一、视觉系统功能描述
　　系统以黑白视频流作为输入，通过特定目标检测算法，实现目标截获，并实施跟踪，同时输出目标相关参数。
二、视觉技术指标（可根据具体要求做调整）
　　输入数据指标要求:标准PAL制式512×512黑白视频流，目标背景对比度大于5％；
　　视觉系统性能指标:
　　1、目标跟踪误差不大于1个象素；
　　2、实现准实时跟踪（帧频不小于12帧/秒）；
三、视觉系统组成
　　1、视觉系统功能模块框图

　　2、功能模块描述及实现
　　（1）、图像获取模块
　　该模块在系统中起数据源的作用。视频数据输入到数据采集设备，主控软件通过数据解析，将视频流分解为单帧图像，为后续的检测跟踪模块提供数据。

　　输入数据格式:标准PAL制式512×512黑白视频流
　　输出数据格式:512×512 8bit黑白图像
　　 （2）、目标检测与跟踪模块
　　该模块是系统功能的核心。采用图像增强、目标运动预测、管道滤波、自适应阈值分割等算法，实现对目标的高精度跟踪，同时将漏警概率、虚警概率降到最低。

　　图像增强采用非线性均值滤波算法实现；
　　管道滤波器采用加权移动式管道滤波算法；
　　阈值分割采用基于目标边缘梯度特征的自适应阈值提取算法；
　　目标检测采用点聚类算法；
　　目标预测采用两点线性预测算法；
　　 （3）、显示模块
　　显示模块完成图像与数据的直观显示。采用DIRECT SHOW技术实现图像快速显示，同时显示目标锁定情况，目标位置、灰度等信息。
四、实现方式
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