一、空间动态物体多角度三维测量系统描述
　　本系统针对空间某一运动物体的三维空间坐标进行测量。系统采用双目立体视觉原理，结合动态物体跟踪方法，通过对Microvision高速工业数字相机获取的物体空间运动图像进行分析，计算出物体空间坐标及运动轨迹。本系统在双目立体动态物体测量跟踪的基础上，通过空间不同方向的三组双目定位系统对该物体进行空间三维坐标测量，并根据三组定位系统之间的空间结构关系，结合空间拟和的方式分析并校正空间被测运动物体的坐标及运新轨迹，保证测量的精准性。

二、系统主要技术需求 　　●视场范围：2500*2500mm 　　●测量精度：≦3mm 　　●测量结果输出：2次/s 　　●分辨率：2mm 三、系统主要包含技术 　　●运动目标的模式识别与特征提取 　　●运动目标的检测与跟踪 　　●双目立体视觉的相机标定 　　●大范围空间标定方法 　　●双目图像特征匹配 　　●三维动态物体的定位 　　●多空间坐标系转换及三维数据拟和 　　●数字图像处理技术 　　●计算机软件技术

四、系统硬件结构图
　　系统采用三组双目立体视觉系统，每组双目立体视觉系统采用两台高分辨率工业数字相机，各自独立形成一个双目立体测量系统，通过计算机网络技术将三个子系统组成一个完整的测量系统。系统硬件逻辑示意图如下：

系统硬件逻辑示意图	系统结构示意图

五、系统软件
　　系统软件包含了多种图像处理技术和计算机软件技术，下面给出本系统中主要部分（图像处理部分）软件的结构图和空间运动物体三维信息跟踪及坐标计算部分的逻辑结构图。

　　如上图所示，固定左右摄像机，调整相机角度使其观测范围尽可能一致。完成双目立体视觉的标定。以左摄像机为主摄像机，针对其视场下的运动目标实现实时检测与跟踪；右摄像机为辅摄像机，同样完成其视场下的目标检测与跟踪，结合左摄像机的视频画面，通过运动目标的模式识别与特征提取，完成双目图像特征匹配，并根据立体视觉原理计算左摄像机内运动目标的三维坐标、运动轨迹等内容。
六.系统主要功能
　　●双目立体视觉大范围标定；
　　●多空间坐标系转换及三维数据拟和；
　　●双目立体测量；
　　●测量数据通过串口输出；
　　●三组双目立体视觉系统与整个系统主机数据通讯；
　　●对测量的工件进行统计，可以保存和显示统计数据；
　　●测量精度可调，≦0.3cm；
　　●测量速度≥2次/秒；
　　●系统有自学习功能，且学习过程操作简单；
　　●系统具备局域网间通讯功能。
七.主要技术特点
　　●操作界面清晰明了，简单易行，只需简单设定即可自动执行测量；
　　●测量软件及算法完全自主开发，系统针对性强；
　　●可灵活设置测量模板、测量范围；
　　●安装简单，结构紧凑，易于操作、维护和扩充；
　　●可靠性高，运行稳定，适合各种现场运行条件。
　　●基于PC平台，系统可扩充性强，基于EF-VS机器视觉软件平台可扩展其它功能。
　　●湿度：35%～85%无凝结